【摘 要】
:
随着机器人技术的发展,移动机器人在诸多领域如战场、沙漠探险、行星探测以及服务领域的应用日趋广泛,这对移动机器人在实际的地形环境中运行,提出了稳定性、通过性和机动灵
论文部分内容阅读
随着机器人技术的发展,移动机器人在诸多领域如战场、沙漠探险、行星探测以及服务领域的应用日趋广泛,这对移动机器人在实际的地形环境中运行,提出了稳定性、通过性和机动灵活性的要求,另外,当移动机器人沿着规划的轨迹运行时,期望能很好地跟踪轨迹,因而需要移动机器人具有良好的控制策略。本文首先研究在实际的地形环境下,移动机器人车轮与地面之间接触产生的力学作用。对移动机器人的驱动轮在可变形土壤上运行时的受力情况进行分析,建立车轮与地面相互作用力学模型,得出牵引力、载荷和驱动转矩的数值解法;利用郎肯土力学理论,分析移动机器人转向时车轮侧面与土壤挤压受到的压力和车轮轮缘与土壤的摩擦力,得到车轮的侧向力。结合在实际地形中的受力情况,根据达朗贝尔原理,建立移动机器人的四轮独立转向动力学模型。针对四轮独立转向和四轮独立驱动(4WIS4WID)的移动机器人,深入研究了轮式移动机器人的转向运动控制方法,在四轮转向(4WS)控制理论的基础上,结合四轮独立驱动的直接横摆力矩(DYC)控制,建立4WIS+DYC的联合控制模型。建立侧偏角和横摆角速度具有最佳输出响应的移动机器人理想模型,采用基于四轮转角的前馈和基于4WIS+DYC系统模型和理想模型的质心侧偏角和横摆角速度的误差反馈相结合的控制策略,并利用最优控制的方法确定了反馈系数,使移动机器人满足跟踪轨迹和稳定性的要求。
其他文献
作为一种新型的组合结构,波形钢腹板PC箱梁桥在国内的应用日渐增多,其施工方法有多种,但几乎没有顶推施工方法的先例,相关的计算分析也较少。本文以郑州市陇海路快速通道工程
水平井具有泄油面积大,单井产量高等优点,在提高低渗透油气藏的产量和最终采收率方面发挥了巨大的作用。但有时由于油气藏的渗透率极低,渗流阻力大、连通性差等原因,水平井的
2015年国家推行教师资格全国统一考试,心理学作为教师教育的主要课程之一,在考核内容和形式上都有了较大变化,突出了实践性、灵活性的特点,呈现出"教育学"与"心理学"融合的趋
目的检测宫颈鳞癌组织中高迁移率族蛋白1(HMGB1)基因和蛋白的表达情况,分析HMGB1的表达与宫颈鳞癌分化程度、分期、侵袭和转移的相关性,初步探讨其与宫颈鳞癌临床生物学行为
<正>患者,女性,18岁。因身材矮小,无月经来潮就诊。患者为足月顺产,第二胎,人工喂养为主,自幼身材矮小,身高虽逐年生长,青春发育期却无明显增高,患者7-8岁以后第四趾骨停止生
十八大以来,习近平总书记系列重要讲话精神为新形势下医学院校思想政治教育工作提出了新的要求,是深化医学生思想政治教育的重要理论纲领和行动指南。面对意识形态多样化、文
巡视工作涉及面广、政策性强,必须要严格执行人民银行总分行党委制定的各项巡视工作制度。在实践工作中要强化巡视工作监督实效,就必须提高对巡视工作重要性的认识,充分发挥
根据新时期中国行政监察工作面临的新形势、新情况、新问题,以西方发达国家和地区行政监察制度为例,从行政监察主体、行政监察对象、行政监察程序等方面进行比较分析;通过比
编者按:9月27日上午,财政部部长谢旭人在部办公厅主任胡静林等领导的陪同下,百忙之中亲临中国资产评估协会,看望了干部职工。中评协副会长兼秘书长刘萍就评估行业基本情况、
接管作为一种强制性行政干预程序,是挽救问题银行或实现其有序市场退出的一种重要制度安排,并已被各国处置银行危机的实践所证明。当前,我国正在积极建立存款保险制度,其中存