论文部分内容阅读
多主体系统的编队控制是一类重要的网络协同控制问题．研究了在有向连接拓扑结构下，具有时变时滞耦合的二阶多主体系统的编队控制问题．通过一种多层领导机制的框架建模，得到了时不变编队、时变编队和时变轨迹追踪3种编队问题的充分性条件，并证明了各种预期队列是以指数的收敛速度形成的．数值仿真进一步验证了理论结果的正确性，为该理论在实际中应用起到指导作用．