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为了使多无人机集结形成编队,提出一种基于虚拟导引点的三阶段无人机制导律。第一阶段:采用传统比例导引,使各无人机以最大速度接近虚拟导引点;第二阶段:当无人机距离虚拟导引点较近时,对无人机的速度、航向角进行控制,使其与虚拟导引点保持一致,初步形成松散编队;第三阶段:对无人机与虚拟导引点之间的相对距离进一步压缩,从而实现紧密编队。利用雅可比矩阵来判断制导律的稳定性,并通过仿真验证上述制导律的可行性。上述方法能大大提高集结过程的灵活性,并且形式简洁,具有一定的工程应用价值。