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1 引言 在高速、精密的位置伺服控制系统中，位置环采用传统的P控制很难满足系统控制品质的要求.本文采用反馈-前馈控制算法，反馈控制器(FBC)为比例环节，前馈控制器(FFC)为对象的逆模型，利用基于粗糙集的进化计算(EC)［1］自适应地调整前馈控制器的参数，以补偿系统参数的变化，达到最佳控制效果.图1所示的控制系统是控制某一机械装置(机器人等)的运动，实现对目标设定值迅速、准确地跟踪［2］.