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在并联混动车辆中，为实现在系统反馈状态下，通过控制膜片弹簧离合器分离轴承位置对摩擦转矩高质量的伺服控制，同时避免对有噪声执行机构位置信号进行微分来获取速度，设计了基于状态观测器的新型位置控制算法，弥补了速度传感器的缺失．分析了膜片弹簧、波形弹簧及分离指弹性特性对分离轴承端载荷的影响，导出了执行机构非线性状态方程，以此设计前馈补偿器，同时将Lipschitz非线性状态观测理论用于观测执行机构位置、电机转速及分离轴承作用力．仿真结果初步验证了上述控制算法的可行性及观测器良好的鲁棒性，即：若观测器中蜗轮蜗杆效率