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针对移动机器人目标跟踪对立体匹配准确性和实时性的要求，提出了一种基于平行配置系统的改进WTA算法；首先提取图像的边缘点和两幅视图间存在较大差异的点作为特征点；然后对特征点采用WTA算法进行立体匹配，而对非特征点仅进行简单的验证，其视差值为邻近像素的视差值；最后得到致密的视差图；该算法提取的特征点集中于视差不连续区域，实验结果表明该算法匹配精度与现有其它算法相当，但计算速度很好地满足了实时性的要求，并且边缘特性较好，是一种匹配准确、实时性好的立体匹配算法。