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清初大儒李二曲为了对治时代之“过”，在反思理学及整个传统学术的基础上，提出了“悔过自新”说。该学说以人性本善和“人皆有过”作为“悔过自新”之可能和必要的形上根据，赋予了“过”以普遍和形上的内涵，并将消极意义上的“悔”改造为积极的修养方法。在工夫路径上他强调自策自励，要求从转念做起，将慎独、静坐的工夫与人伦日用中的磨炼合为一体。经由悔过的工夫，二曲要实现一种“新”的成己成物打通、内圣外王合一的理想的社会人生图景。这是该学说的终极人文关切。