【摘 要】
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针对单目ORB-SLAM2(oriented FAST and rotated BRIEF SLAM2)算法缺少尺度信息且无法直接用于移动机器人定位的问题,提出一种用里程计数据估计尺度因子,并融合经尺度转换后的
【机 构】
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新疆大学机械工程学院,新疆大学纺织与服装学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61662075),新疆自治区重点研发计划项目(2018B02011)
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针对单目ORB-SLAM2(oriented FAST and rotated BRIEF SLAM2)算法缺少尺度信息且无法直接用于移动机器人定位的问题,提出一种用里程计数据估计尺度因子,并融合经尺度转换后的ORB-SLAM2位置信息的方法用于室内全向移动机器人定位。首先,通过航迹推算(Dead Reckoning,DR)算法计算并获取全向移动机器人位姿信息。然后,利用单目ORB-SLAM2算法结合移动机器人前期的位姿信息估计尺度因子,将尺度转换后的相机位姿和DR算法获取的里程计位姿信息进行卡尔曼滤波。
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