【摘 要】
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良好的路径规划可以极大提高工业机器人的工作效率.针对工业机器人与障碍物的干涉判断问题,提出基于轴角的干涉判断方法,利用栅格法进行环境建模,将机器人路径规划问题转化为可供处理的抽象空间,结合干涉判断,找出障碍点的范围,并作膨化处理,利用改进的粒子群融合人工势场法的路径规划方法,构建引力场和斥力场模型,用于生成初始粒子群,提出牵引操作,解决粒子群算法容易陷入局部最优的问题,利用贝塞尔曲线来进行平滑操作,解决栅格环境中路径折点多,不利于机器人行走的问题.通过实例证明,该方法能够克服传统算法和智能算法在机器人路径
【机 构】
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商洛学院艺术学院,西安建筑科技大学建筑学院,空军工程大学空管领航学院,西京学院
【基金项目】
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2018年陕西省教育厅项目(18JK0240)资助课题。
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良好的路径规划可以极大提高工业机器人的工作效率.针对工业机器人与障碍物的干涉判断问题,提出基于轴角的干涉判断方法,利用栅格法进行环境建模,将机器人路径规划问题转化为可供处理的抽象空间,结合干涉判断,找出障碍点的范围,并作膨化处理,利用改进的粒子群融合人工势场法的路径规划方法,构建引力场和斥力场模型,用于生成初始粒子群,提出牵引操作,解决粒子群算法容易陷入局部最优的问题,利用贝塞尔曲线来进行平滑操作,解决栅格环境中路径折点多,不利于机器人行走的问题.通过实例证明,该方法能够克服传统算法和智能算法在机器人路径
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