基于高斯混合容积卡尔曼滤波移动机器人SLAM算法

来源 :内蒙古师范大学学报(自然科学汉文版) | 被引量 : 1次 | 上传用户：boymaster

【摘要】

：

针对移动机器人在陌生环境中的定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)的问题,提出高斯混合容积卡尔曼滤波SLAM算法.将该算法与扩展卡尔曼滤波(extended karman filter,EKF)、容积卡尔曼滤波(cubature karman filter,CKF)进行实验对比,仿真结果表明GM-CKF的定位精度及算法运算速度高于其他

【作者】

：

王春红

【机构】

：

内蒙古财经大学计算机系

【出处】

：

内蒙古师范大学学报(自然科学汉文版)

【发表日期】

：

2017年04期

【关键词】

：

移动机器人定位与地图构建容积卡尔曼滤波高斯混合密度模型 mobile robot SLAMs CKF Gaussian mixture

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