【摘 要】
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三维（Three Dimension,3D）驱动装置在打印机和机械手等机械结构上均有广泛应用,现通过柔性绳索代替刚性连接臂形成新型3D驱动装置,以开源固件为基础,重新建立了任意三角形式框
【基金项目】
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黑龙江省科学基金项目（LC2016014）,国家级大学生创新创业训练计划项目（201710225157）
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三维（Three Dimension,3D）驱动装置在打印机和机械手等机械结构上均有广泛应用,现通过柔性绳索代替刚性连接臂形成新型3D驱动装置,以开源固件为基础,重新建立了任意三角形式框架结构,建立算法并编译运动关系,实现绳索带动搭载平台按指定路径进行空间运动.绳索装置容易受到外力干扰产生晃动等不确定误差因素,可以通过增加绳索、改进算法等方式进行补偿.实验证明,利用绳索能够搭载工作平台按照指定路径进行空间运动,通过搭载不同的平台实现不同的应用功能.
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