【摘 要】
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针对多种类、形状各异、散乱放置、高度不一致的异构件在弱纹理、反光等复杂场景中难以实现精确抓取的问题，开发设计了一套双目结构光定位抓取系统。在相机标定获取相机参数后，通过双目结构光实现异构件的三维重建，再创建点云模板与三维点云进行配准，获取抓取位姿，最后控制机器人完成抓取。实验结果表明，左右相机标定的误差为0.05 pixel和0.04 pixel，手眼标定的旋转均方根误差为0.146°，实现了异构
【基金项目】
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福建省高校产学合作项目（2021H6036）；
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针对多种类、形状各异、散乱放置、高度不一致的异构件在弱纹理、反光等复杂场景中难以实现精确抓取的问题，开发设计了一套双目结构光定位抓取系统。在相机标定获取相机参数后，通过双目结构光实现异构件的三维重建，再创建点云模板与三维点云进行配准，获取抓取位姿，最后控制机器人完成抓取。实验结果表明，左右相机标定的误差为0.05 pixel和0.04 pixel，手眼标定的旋转均方根误差为0.146°，实现了异构件的抓取，验证了整体方案的可行性。
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防溺水在于防的同时也应该侧重于溺水之后应该做些什么。国家卫生健康委员会发表中国儿童发展纲要（2021—2030年）,文中对儿童发展提出了多种要求和目标。在儿童安全中清晰提出了排查消除溺水隐患,达到儿童溺水死亡率持续下降。溺水死亡在每年作为非正常死亡率一直占着较高的位置,中小学生溺水死亡在其中占着较大部分在这之中农村中小学生死亡率也占有较大比例,每年夏季更是溺水的高发期。研究目的:深入研究当前主要防
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侗族是中华民族大家庭的重要成员，侗族人民在长期的生活、劳作与生产实践中创造出具有鲜明民族与地域特色的文化，侗族大歌是最具有代表性的侗族音乐文化载体。笔者作为一名侗族人自幼接触和学习侗族大歌，侗族大歌的独特艺术气息与文化魅力激励笔者在民族声乐领域不断耕耘探索，期待通过自己的努力为包括侗族大歌在内的民族音乐发展传承作出一定贡献。此次研究从侗族大歌的演唱特色展开分析，尝试寻找侗族大歌在声乐教学中实践运用
＜正＞由大卫·芬奇执导,改编自麦兹里奇小说的影片《社交网络》一经上映就赢得了口碑、票房、奖项的三丰收。获得了奥斯卡、金像奖等149个奖项。这显然是大卫·芬奇从影以来不菲的成绩。从故事脉络上来看,《社交网络》讲述的是旷世奇才马克·扎尔伯格和他的伙伴是如何建立和发展Facebook的发家史。虽然《社交网络》是一部传记电影,但影片中的文化意义和感情元素更为深刻,故事的叙述视角也独树一帜。影片以人际关系为
面对一篇选文,“教什么”与“如何教”的问题一直是语文教学关注的重点。在初中语文教材中,小说是主要的文体,而小说教学中存在教学模式单一、教学内容无法体现选文价值进而导致教学效率不高等现象,对学生语文素养发展不利,因此推进对小说教学的研究是语文教学的必然选择。《故乡》是鲁迅1921年写的一篇乡土类短篇小说,具有丰富的文学鉴赏、文化育人价值,从1923年选入教材至今,其教学目标、内容、方式在不断发生变化
在新常态形势下,我国对外贸易进入转型期,传统外贸企业面临较大的生存压力。当前,在以国内大循环为主体、国内国际双循环相互促进的新发展格局下,探索更好的转型升级之路成为传统外贸企业求生存、谋发展的重要选择。文章通过分析目前传统外贸企业发展面临的困境及机遇,力求找到外贸企业转型的路径,进而提出创新贸易模式、拓宽企业营销渠道等促进传统外贸企业转型升级的策略。
自然资源管理改革之后，新组建的自然资源管理部门要负责行使自然资源资产所有者的职责，要负责国土空间用途管制等相关工作，保护和修复生态职责，以化解包含自然资源所有者不到位等在内的问题为目标，促进山水林田湖草综合治理、整体保护的实现。而自然资源档案管理作为自然资源管理的一项基础工作，在推进自然资源工作中发挥着重要作用。本文分析了自然资源档案管理现状与存在的问题，提出了改进建议。
数学区角是幼儿在数学领域得以自主学习、自我探究发展的有力平台,而数学区角材料则是开展区角活动的基本资讯和载体。众所周知,3-6岁幼儿在幼儿园数学学习中,对于知识的获取、能力的训练主要途径就是数学集体活动、数学区角活动。由于在幼儿教育管理中倡导游戏教育、多为幼儿提供更多的自由游戏时间,所以很多幼儿园大幅度减少了集体数学学习时间和参与次数。故此,数学区角活动成为了幼儿学习数学的主要途径。本文结合本园近
研究目的:据《教育部办公厅关于做好预防中小学生溺水事故工作的通知》中指出,直接导致中小学生死亡的事故分别是溺水和交通事故,约占60%的比例。近年来,每当进入寒暑假时期,网络媒体纷纷报道学生溺水事故。溺水事件的频繁发生,给教育部门的"防溺水"安全教育工作敲响了警钟。2020年7月12日,在沈阳市铁西经济技术开发区附近,5名学生下水野浴,造成3人溺水身亡。多起中小学生溺水事故引发的死亡事件给其所在家庭
声乐是一门综合艺术，它综合了作品的歌词、旋律以及演唱者的声音。语言是声乐作品的基础，没有语言功底作支撑，声乐作品的艺术魅力就无法完美呈现。中国作为一个多民族国家，各个地区分布着各种方言，演唱者在演唱声乐作品过程中最容易出现问题的环节就是咬字吐字。演唱中咬字吐字的规范性会直接影响作品呈现的完整性，影响歌曲思想内容的表达、人物形象的塑造以及艺术表现力的呈现等。如果演唱者咬字吐字不清晰不圆润不饱满，听众