【摘 要】
：
对比分析了伪逆法和最优能量算法的原理,给出了最优能量算法的优化方案。笛卡尔空间体系中采用齐次矩阵和四元数法获得位置和姿态的插值;利用优化后的最优能量算法求出逆解,
【机 构】
：
湖北师范学院教育信息与技术学院,武汉大学电子信息学院
论文部分内容阅读
对比分析了伪逆法和最优能量算法的原理,给出了最优能量算法的优化方案。笛卡尔空间体系中采用齐次矩阵和四元数法获得位置和姿态的插值;利用优化后的最优能量算法求出逆解,得到与笛卡尔空间中对应的在关节空间中的关节值。文中给出了实际仿真实例,该实例表明本文给出的优化方案在满足正常作业情况下,相对于伪逆法,方案中四元数算法在姿态插值运算上更快并且能量优化效果更好,七轴机械手最小能量消耗节约10%~20%左右。
其他文献
儿童有着与成人不同的生理特点,并且从心理上对药物的色香味及用药的依从性要求高,研发成本大,目前中国儿童专用药物品种、规格、剂型均较少,且有效的儿童给药装置也相对缺乏
我国体育产业的发展,促使体育经纪人开始迅速发展,但随之也出现了违法乱纪、法律不规范等方面的问题。采用文献资料、比较和逻辑分析等方法,通过对我国与美国体育经纪人法律
2016年4月13日,笔者有幸观摩了南昌大学国际交流学院李英老师的对外汉语听力课。在本次观摩课中,特别注意到了李英老师在上新课前,通过播放中文歌曲《日不落》,一边开展教学
运用社会网络理论界定学习网络的内涵,对网络中个体间的知识流动效应进行分析,利用指数随机图模型构建大学生学习网络结构模型,进而利用有关大学生学习关系的调研数据进行实
目的分析探讨胃肠道息肉经内镜下高频电凝电切中西医护理的方法与护理效果。方法挑选2014年12月～2015年10月我院所收治的执行高频电凝电切术消化道息肉患者110例作为研究对象,
教育活动与自我反思,自我诊断和自我治疗密不可分。反思正确性和深刻程度决定了教育效果。美国心理学家博斯纳曾经提出教师成长的公式为"教师成长=经验+反思",而中国著名心理
分析美国燃料价格调节条款产生的历史背景,研究美国电力工业重组改革前不同时期采用燃料调节条款的使用情况,接着进一步探讨了美国电力重组改革后,为什么大部分州仍然采用燃
学生公寓是学生学习、休息、娱乐、交往的重要场所，也是对学生进行思想道德教育和文明行为培养的主阵地。落实好中共中央、国务院《关于进一步加强和改进大学生思想政治教育的
探讨不同氮肥水平对常规稻和杂交粳稻产量和氮肥利用率的影响。以辽星1号和辽优5238为供试材料，研究了不同氮肥水平处理下供试品种产量及氮肥利用率的变化。结果表明，水稻产量
随着多媒体的普及,教师可以在课堂上更便捷灵活地运用看电影、听音乐、唱歌、上网等形式辅助教学。音乐是不受国界、空间、时间的限制,音乐不但可以怡情、陶冶情操,还常常被