【摘 要】
：
针对仿生机器鱼水下定位困难、误差大的问题,该文提出一种基于卫星和惯导的组合导航方法。该方法改进传统的定位方法,利用惯导短时间精度高且不受环境影响的特点,在ATGM332信号弱的地方使用惯导系统获得导航信息,在ATGM332信号强的地方使用ATGM332和惯导系统同时定位,并将ATGM332和惯性测量单元测量的导航信息输入卡尔曼滤波器,得到最优估计的导航信息,从而使得定位精度更高,且不受外界环境影响
【机 构】
：
武汉工程大学电气信息学院,武汉工程大学艺术与设计学院,武汉纺织大学电子与电气工程学院
【基金项目】
：
武汉工程大学创新基金项目(CX202069)。
论文部分内容阅读
针对仿生机器鱼水下定位困难、误差大的问题,该文提出一种基于卫星和惯导的组合导航方法。该方法改进传统的定位方法,利用惯导短时间精度高且不受环境影响的特点,在ATGM332信号弱的地方使用惯导系统获得导航信息,在ATGM332信号强的地方使用ATGM332和惯导系统同时定位,并将ATGM332和惯性测量单元测量的导航信息输入卡尔曼滤波器,得到最优估计的导航信息,从而使得定位精度更高,且不受外界环境影响。最后,对提出的组合导航方法进行了仿真测试及水下实验,实验结果表明:采用卫星和惯导组合定位以及卡尔曼数据
其他文献
空化是轴向柱塞泵中比较普遍的现象,其机理复杂,不易观察和控制。通过对国内外该领域的研究情况进行总结归纳,发现研究该领域主要围绕对轴向柱塞泵柱塞腔内以及配流盘表面的空化现象进行数学建模以及仿真分析,最后实验测试并因此得出抗空化结构并分析其中的优势和不足。对于CFD仿真分析中的主要三种软件进行归纳整理,并对他们的仿真的优势和不足进行说明;并预测今后空化的研究方向和发展趋势。
针对现有液压泵故障诊断算法故障识别精度低、实测信号中存在冗杂信息和无关成分干扰等问题,提出了一种在高维空间对液压泵振动信号进行处理和模式识别的方法。首先利用Lowner矩阵将一维时间序列信号进行高维张量化,然后基于广义CP张量分解(GCP)算法,根据数据分布类型选择适当的损失函数以确定最佳低秩模型,实现对液压泵采集得到的振动信号进行分解,降低分解损失,提高分解精度。最后选择分解结果中与原始信号相似度最高的模式分量,计算其多尺度排列熵(MPE)值进行液压泵不同故障类型的特征识别。将该文所提方法应用于液压泵故
该文介绍了一种气源自动模拟系统,该系统主要由高压空气压缩机、高压无热再生干燥器、储气瓶组、高低温箱、气路控制系统和电控系统等组成。主要用于为飞行控制单元测试提供空气动力源,能够模拟被试件工作时的来流冲压空气和高压气瓶的供气特性。该系统可实现空气增压、空气净化、空气储存,通过工控机全监控操作可对输出气体压力、温度、流量、湿度进行调节,满足供气和测试要求。气源自动模拟系统的实际使用结果表明:该设备具有自动化、智能化程度高的特点,系统操作简单,使用维护方便、实用性强、性能稳定,具有广阔的应用前景。
为提高燃气导热油热源站高温循环泵安全可靠性能,满足350℃高温高压恶劣作业工况,改善耐冲蚀性能及延长使用寿命,采用有限元法对高温循环泵筒体在水压、热结构耦合工况数值分析;制定泵体水压及整泵运行工况性能试验方案。结果表明:筒体在水压及实际运行工况下最大应力分别发生在筒体与密封冷却腔焊接处、出口管与筒体相贯处,安全系数均大于设计要求并有足够安全裕量;通过模态分析获取筒体前六阶固有频率及振型,为避免筒体结构发生共振提供理论依据;同时试验方案验证了筒体与冷却腔体焊接式结构无泄漏、无变形、无异响,密封性能良好,完全
随着农业装备的发展,液压无级变速装置在农业机械领域应用越来越广泛,大有取代传统有挡变速器的趋势。液压无级变速装置相对于传统变速器具有:比功率高、体积小、质量小;转弯半径小,制动距离短,换向和制动时间少,提高了工效;操纵灵活、舒适省力,劳动强度小等突出优点。在此背景下与合作厂商共同开发某液压无级变速装置应用于水稻插秧机。
该文介绍了在高纯制氮系统中氮气质量的检测方法,包括检测仪器的测量方式,分析了测试中出现的问题,从高纯氮气制取能效的角度,研究出在高纯制氮方面的快速测量露点和纯度的实施方法,提高了检测速率和准确性,为高纯制氮的检测和使用提供了实用价值。
中国质量认证中心(CQC)近期推出了无刷电动工具用电子控制模块安全认证业务,并颁发了首张证书。该项目的开通引起了电动工具整机企业、电动工具开关配件企业的关注,为帮助更多客户了解无刷电动工具用电子控制模块安全认证业务,解决有关各方在产品研发及测试中的一些疑问,特对无刷电动工具用电子控制模块安全认证的相关问题予以解答。
通过对承受径向力液压缸的特点进行分析,给出了该类型液压缸密封结构的设计计算方法,提出了密封结构和密封件选型方案,并通过某支腿液压缸径向力测试试验,验证了设计的正确性,结果表明密封结构满足大径向力的使用要求。
天然气的主要成分为甲烷,甲烷是最简单的碳氢化合物,也是最简单的有机分子,用甲烷作为原料去转化合成较少碳原子数的有机分子或化工品,比用石油或煤炭等作为原料具有更低的能耗和更少的CO2排放,更符合环保和清洁生产的原则,天然气化工在全球范围内具有良好的发展前景,我国适度发展天然气化工也很有必要。简述我国的能源和化工原料结构、天然气资源分布与利用状况、天然气化工目标产品的选择原则等,结合我国现行天然气利用政策及存在的问题,指出以天然气裂解制乙炔和CO/H2为龙头的产业链
当前以激冷流程为代表的煤气化技术得到了广泛应用,其气化水系统结垢和堵塞属普遍现象,成为影响气化装置长周期运行的重大问题,其中废水换热器结垢和堵塞问题尤为严重。以宁夏宁东能源化工基地某大型干煤粉气化装置为例,结合其实际运行情况,从废水换热器的设计选型、运行工艺控制、灰水水质情况及换热器垢样成分等方面分析与探讨废水换热器易结垢和堵塞的原因,并提出优化改进废水换热器运行状况的建议,以期为激冷流程气化装置废水换热器运行问题的解决提供一些参考与借鉴。