【摘 要】
：
仿生机器鱼的研究已经成为一个富有挑战性的热点问题.为了控制机器鱼自身的运动和姿态,本文研究了胸鳍对机器鱼运动的影响,并且基于CPG模型,提出了一种运动控制方法.采用的控
【机 构】
：
中科院自动化所复杂系统与智能科学实验室
论文部分内容阅读
仿生机器鱼的研究已经成为一个富有挑战性的热点问题.为了控制机器鱼自身的运动和姿态,本文研究了胸鳍对机器鱼运动的影响,并且基于CPG模型,提出了一种运动控制方法.采用的控制模型由4个振荡器构成,可根据反馈的信息产生节律信号以控制机器鱼胸鳍和尾鳍的运动.根据CPG模型参数与反馈输入之间的关系,设计了机器鱼俯仰和转弯反馈控制方法,利用反馈的信息自主调节CPG参数,达到控制胸鳍运动模式的目的.仿真实验验证了控制模型和反馈策略的有效性.
其他文献
内容:在实践中常会出现有限责任公司的股东在转让其所持有的公司股权并完成了相关转让手续后,其与股权受让人所签订的股权转让协议被认定为无效所带来的股权转让人与股权受让
张恨水是中国现代文学史上的通俗文学作家,由于他对旧通俗文学的现代性改造,打通了雅俗文学的边界,因此也堪称为20世纪的雅俗文学大家,其作品如《金粉世家》、《春明外史》、
在新课程改革中,教学过程中的情感教育作为一个非常重要的教学环节被提出,得到了众多教育工作者的认可与实施。对于语文这样一门语言学科,学生的感性思维有利于提高语文学习
随着市场经济和科学技术的飞速发展,人们的思维方式也发生着剧烈变化.学习竞争和压力、理想前途的迷惘、生活中的烦恼、师生之间的矛盾、亲朋关系的隔膜、生理发育的变化、规
黑陶作为中国陶系的重要一脉，是中华民族古老文化的瑰宝，它源于大汶口文化和龙山文化。黑陶和一般的陶器一样，都是当时人们用作饮食等的生活用具，是为适应人们日常生活的需要而产
中国边疆学有基础研究与应用研究并重、边疆理论与治边实践并重、边疆历史与边疆现实并重、人文社会科学与自然科学结合、研究成果既有学术意义也有应用价值等特点。由此决定
绩效考核作为企业人力资源管理工作中重要的组成部分,是提升中小企业员工工作绩效的重要工具,它不仅能够发现员工在工作中出现的不足,还能为工作晋升、奖励以及培训提供依据
为了降低卫星综合测试系统复杂度、扩展新功能、提高测试效率,本文根据虚拟仪器的思想,提出了一种基于FPGA的虚拟示波器的设计和实现方法。该方法通过FPGA进行数字信号处理,
近年来，学习投入已经成为国内外学者研究的新热点。所谓学习投入就是指学生在学习过程中精力充沛，具有良好的心理韧性，能够充分认识到学习的重要意义，自觉努力并勇于面对学习中挑
研究背景颈椎病属于骨科常见病。我国颈椎病患病率约达3.8%～17.5%,并呈迅速增加和年轻化趋势。神经根型颈椎病占各型颈椎病总数的60%以上。旋提手法是治疗神经根型颈椎病重要