【摘 要】
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提出基于圆点分析法进行机器人关节刚度和回差的辨识。建立了机器人的关节刚度及回差的耦合传动误差模型,给出了关节误差及关节重力矩的计算方法。以SRH6C机器人为对象进行了
【机 构】
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中科院沈阳自动化研究所,中国科学院大学,沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
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提出基于圆点分析法进行机器人关节刚度和回差的辨识。建立了机器人的关节刚度及回差的耦合传动误差模型,给出了关节误差及关节重力矩的计算方法。以SRH6C机器人为对象进行了试验验证,验证了方法的可行性,从而为提高机器人的绝对定位精度提供了理论依据。
The joint stiffness and hysteresis identification based on the circle point analysis method is proposed. The joint transmission error model of joint stiffness and backlash of the robot is established, and the calculation method of joint error and joint moment of force is given. The experimental verification of SRH6C robot verifies the feasibility of the method, which provides a theoretical basis for improving the absolute positioning accuracy of the robot.
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