【摘 要】
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模拟人的肌肉驱动方式，为双足机器人HEUBR_1设计了二自由度的空间并联机构，并将其应用于双足机器人HEUBR_1下肢关节，实现了一种新的串并混联的仿人下肢结构．在HEUBR_1的足部增加
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模拟人的肌肉驱动方式，为双足机器人HEUBR_1设计了二自由度的空间并联机构，并将其应用于双足机器人HEUBR_1下肢关节，实现了一种新的串并混联的仿人下肢结构．在HEUBR_1的足部增加了足趾关节，使机器人能够模拟人的行走方式，实现真正的拟人步态行走．阐述了双足机器人HEUBR_1稳定拟人行走的关键性技术，提出了综合稳定性判据，分析了拟人的多种步态．通过拟人行走步态实验分析，验证了双足机器人HEUBR_1串并混联的仿人结构的设计合理性及拟人步态分析的准确性．
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