【摘 要】
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针对水空界面介质跨越问题,基于混合动力设计概念,设计了一种能够快速多次水空过渡跨介质的无人机。采用共轴的方式安装水下电机与空中电机,具备水下与空中两套动力系统。搭配气压传感器与水深传感器,采用卡尔曼滤波算法估计无人机位置速度信息,完成水空两介质中与水空过渡区域的控制与模式转换。设计制作测试样机,并进行了跨介质试验,验证了工作模式切换的连贯性,结果表明无人机可实现快速水空过渡,并能够满足出水、入水的
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针对水空界面介质跨越问题,基于混合动力设计概念,设计了一种能够快速多次水空过渡跨介质的无人机。采用共轴的方式安装水下电机与空中电机,具备水下与空中两套动力系统。搭配气压传感器与水深传感器,采用卡尔曼滤波算法估计无人机位置速度信息,完成水空两介质中与水空过渡区域的控制与模式转换。设计制作测试样机,并进行了跨介质试验,验证了工作模式切换的连贯性,结果表明无人机可实现快速水空过渡,并能够满足出水、入水的机动循环。
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