【摘 要】
：
在复杂地形环境中,无人机在跟踪运动目标时,现有的航路规划方法在实时性和可行性上存在一定缺陷.提出了一种新的滚动窗口启发方向计算方法,使其能够跟踪运动目标,同时在滚动
【机 构】
：
北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室,
论文部分内容阅读
在复杂地形环境中,无人机在跟踪运动目标时,现有的航路规划方法在实时性和可行性上存在一定缺陷.提出了一种新的滚动窗口启发方向计算方法,使其能够跟踪运动目标,同时在滚动窗口内采用流函数法进行避障.根据无人机约束,滚动窗口为三角形,并设计了基于行为的伸缩功能.在流函数中,利用水势能方法克服了陷阱地形并进行了航路平滑.仿真结果表明:这种混合算法对于复杂地形条件下跟踪运动目标的航路规划,能够减小规划算法的时间和空间复杂度,使规划出的航路适于无人机飞行.
其他文献
以河南省省域范围内18个地市为研究对象,选取各地2017—2018年区域城镇化数据和旅游目的地系统指标数据,并借鉴物理学中耦合协调模型,实证分析城镇化系统与旅游目的地系统的
运用第一性原理,基于密度泛函理论,计算了Cu分别以替位和空位两种方式掺杂Sn02的电子结构和光电特性,并对两种掺杂方式做了一定的比较研究;磁性方面,主要研究了Cu、S共掺Sn02
以氧化铝和氧化锌为原料,采用固相反应法合成锌铝尖晶石,将试样在800~1500℃进行烧结,研究了添加剂对矿物组成和微观结构的影响,采用XRD、SEM和EDS等手段对烧后试样的物相组
临床治疗中风后语言障碍虽然疗效肯定,但仍存在不足。不利于针刺疗法的大范围推广和运用。查阅近5年针灸治疗本病文献,从针灸疗法和综合疗法两方面进行综述,针灸疗法又包括以
采用患者自体外周血单个核细胞，加ＣＤ３单克隆抗体，辅以少量ＩＬ－２共同培养，制备成ＣＤ３单抗激活杀伤（ＣＤ３ＡＫ）细胞。将期和ＩＬ－２胸腔内注射治疗恶性胸腔积液３０例，结果完全缓解７例，部分缓解２１例，总有效率达９３．３％。提示该法治
根据我国的经济运行要求，人民币汇率必须分两个阶段来设计计量模型：（１）从目前到经常项目人民币自由兑换之前，采用经常项目与政策变量相结合的汇率模型；（２）从经常项目人民币自由兑换到资
中国基金市场于1991年起步,随后便进入了快速发展阶段。根据中国证券投资基金业协会统计,截至2015年末,已有2722家公募基金,总规模达83971.83亿元。然而2001年第一支开放型基
文中分析了水面舰船机动规避尾流自导鱼雷的防御策略,提出了尾流+声自导联合对抗变向变速水面舰船的导引方法,建立了尾流+声自导联合导引方式的使用原则,并进行了弹道仿真验
对确定建设项目压覆边界的2种常用方法垂线法和垂直剖面法进行分析,以某风电项目压覆某煤矿普查区为例,探讨了2种方法确定压覆边界的过程和结果,得出如下结论:垂线法与垂直剖
酒钢PCM设备是酒钢电力信息系统中重要的通讯传输设备,酒钢各开关站、变电所和热电厂通过PCM的综合交叉接入,对远动信息、电能量计量信息和调度直通电话业务进行传输。PCM设