【摘 要】
：
利用操作器动力学模型的性质,提出了一种前馈补偿加PID反馈控制的自适应控制方案.由于在控制力矩中引入积分项,使操作器关节的跟踪精度和抗干扰能力得到提高.本文分析了摩擦
【机 构】
：
东南大学自动化研究所,东南大学自动化研究所南京,南京,南京
论文部分内容阅读
利用操作器动力学模型的性质,提出了一种前馈补偿加PID反馈控制的自适应控制方案.由于在控制力矩中引入积分项,使操作器关节的跟踪精度和抗干扰能力得到提高.本文分析了摩擦干扰和执行机构的惯性对控制方案的影响.本文进一步的研究表明:在许多情况下,只需对操作器动力学中耦合和非线性最强的项进行补偿,然后加PID反馈控制,就能取得较好的控制效果.从而简化了控制方案,以PUMA560的前三个关节的参数作模型,对文中的方法进行了仿真.
其他文献
目的：观察比较带袢纽扣钢板和锁骨钩钢板治疗肩锁关节脱位的临床疗效。方法：选取2012年4月到2014年12月我院收治的肩锁关节脱位患者28例设为观察组，行袢纽扣钢板内固定，另选取201
偏光瓷砖北京剑豪有限公司高源，孙兴方编译偏光瓷砖是对普通瓷质或陶质坯体表面进行特殊加工而成的一种能使装饰面变色，并具辉光和亚光效果的墙面装饰材料。它是由日本羽田集团
第五代移动电话行动通信标准,也称第五代移动通信技术,英语缩写为5G。与4G相比,5G具有更高的速率、更宽的带宽、更高的可靠性、更低的时延等特征,能够满足未来虚拟现实、超高
塑料中玻隔条异型材的设计探讨新疆昌隆新型建材公司张友新一、前言目前，国内引进和开发了塑料门窗异型材共挤出技术，但其生产的制品下角料不易回收利用，设备投资较大，生产技术含
目的：探讨护理干预对四肢骨折术后肢体肿胀患者康复效果的影响。方法：将100例四肢骨折并行手术治疗的患者分为对照组（常规护理）和干预组（常规护理＋护理干预），对比分析两组患者术后第7
目的：探讨针对宫颈癌患者，观察选择调强放射的方法完成治疗后获得的临床效果。方法：选择我院2013年06月～2015年06月宫颈癌患者120例。通过抽签法对宫颈癌患者实施分组。D2组（对照
本文介绍了夹层保温板是由硬质材料与喷射钢纤维砂浆结合而成的一种结构板，特别适用于寒冷地区大型建筑物异形处的封闭。从试验、计算和实际应用可知：此板结构性能安全可靠，承载
联合国下属机构发布报告称，全球新增疟疾病例在过去15年下降了37％，已“令人信服地”实现联合国千年发展目标中到2015年遏制并开始扭转发病率的疟疾防控目标。
本文首先回顾了力控制技术的发展,对在操作空间一级实现力和位置混合控制的算法做了说明。着重分析了在约束空间中系统的动、静态行为。指出了环境刚度对主动力控制系统动态
饰面石材的缺陷修补技术山东矿业学院济南分院化工系马增欣，李敏，葛圣松，阚以翠一、引言大理石、花岗石饰面是最高档的建筑装饰材料之一，尤其是单色、均质的花岗石品种更受建筑师