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探讨某自行火炮弹药自动装填系统中弹丸传输臂的结构与控制的综合设计方法。根据弹丸传输臂的工作原理，建立弹丸传输臂的受控动力学方程，运用优化算法设计PID控制器的增益。计算弹丸传输臂在不同目标角度下的动力学响应，评价弹丸的定位精度。为获得一个较轻且不发生大的振动的弹丸传输臂，运用有限元法建立传输臂的弹性动力学方程，求解不同截面尺寸下的机械臂弹性动力响应，评价传输臂的弹性振动，获得合理的截面尺寸。所提出的结构与控制综合设计方法。对于提高弹丸传输臂的设计质量和一次设计成功率具有积极的意义。