【摘 要】
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尽管同步模式协同算法允许团队在许多通用网络拓扑中达成一致状态感知并执行任务分配，但收敛到一致状态感知需要花费大量时间，传输大量数据。在低带宽环境中这会导致严重的潜在
【基金项目】
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爱生无人机创新基金(GCKY3002);西北工业大学研究生创业种子基金(Z2013112)
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尽管同步模式协同算法允许团队在许多通用网络拓扑中达成一致状态感知并执行任务分配，但收敛到一致状态感知需要花费大量时间，传输大量数据。在低带宽环境中这会导致严重的潜在问题，增加求解任务方案时间。分析了现存协同拍卖算法例如、CBBA，HIPC等的优缺点，并对HIPC进行改进。采用将滤波框架引入分布式协同拍卖的方法，在建立任务束阶段采用滤波算法对局部状态感知进行估计。打破了HIPC对局部场景感知的完美假设，使得新算法可以在局部感知不可靠条件下良好运行，该算法可以异步进行并行任务分配和冲突分解。通过试验得出相比于
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