【摘 要】
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为使车载吊臂连续平稳工作并保证抓取的蜂箱不倾斜，其底盘必须处于水平状态，因此设计了一种车载平台的液压调平系统用来实现平台的调平。系统采用三点调平原理，以PLC为控制器、液压油缸作为执行器、双轴倾角传感器作为反馈元件，通过Modbus-RTU协议来进行设备间的数据传输，并依靠PLC编写自整定PID控制程序来实现系统的自动调平，可以缩短整个调平时间，保证调平精度。目前系统已经应用在青岛某公司的蜂箱搬运
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为使车载吊臂连续平稳工作并保证抓取的蜂箱不倾斜，其底盘必须处于水平状态，因此设计了一种车载平台的液压调平系统用来实现平台的调平。系统采用三点调平原理，以PLC为控制器、液压油缸作为执行器、双轴倾角传感器作为反馈元件，通过Modbus-RTU协议来进行设备间的数据传输，并依靠PLC编写自整定PID控制程序来实现系统的自动调平，可以缩短整个调平时间，保证调平精度。目前系统已经应用在青岛某公司的蜂箱搬运设备，调平速度快，具有较高的可靠性。
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本文研究一类具可变时滞和比率的两种群捕食者-食饵扩散系统，借助微分不等式，重合度理论及Lyapunov泛函和一些分析方法，研究了该系统的一致持久性、全局吸引性和正周期解的存在性问题。 本文分四个部分：在第一部分，我们介绍本文所要研究系统的背景和意义。在第二部分，我们通过一些分析方法和构造恰当的Lyapunov函数，建立该系统一致持久性的判别准则，得出系统一致持久与扩散系数无关的新结果，改进并
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