【摘 要】
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In this paper,the underwater vehicle,sling and the mother ship are considered as a single de-gree of freedom system connected by a spring.Through the analysis o
【出 处】
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China Ocean Engineering
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In this paper,the underwater vehicle,sling and the mother ship are considered as a single de-gree of freedom system connected by a spring.Through the analysis of this system,a physical model is es-tablished,which describes the motion of the vehicle caused by the ship motion and wave motion.Furthermore,a mathematical model based on this physical model is obtained,and a numerical solutionprogram is made.As an example,a practical launch and recovery system for an underwater robot is calcu-lated by use of the program.and the motion track of the robot is obtained.
In this paper, the underwater vehicle, sling and the mother ship are considered as a single de-gree of freedom system connected by a spring. Through the analysis of this system, a physical model is es-tablished, which describes the motion of the vehicle caused by the ship motion and wave motion. Future, a mathematical model based on this physical model is obtained, and a numerical solution program is made. As a example, a practical launch and recovery system for an underwater robot is calcu-lated by use of the program. and the motion track of the robot is obtained.
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