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为了提高工业现场焊缝跟踪的准确性和抗干扰能力，提出了一种基于约束卡尔曼滤波器的焊缝识别算法。采用结构光测量系统获取焊缝连续图像，然后利用形态学处理定位焊缝图像角点，并通过高斯拟合法提取激光条纹中心点，将角点和中心点的位置和速度作为卡尔曼滤波器的状态变量，建立卡尔曼滤波器的状态方程和测量方程，再由角点和中心点的位置关系构建等式约束方程，通过约束方程对卡尔曼滤波后的结果进行修正。结果表明该算法能有效实现焊缝跟踪，提高了焊缝识别的精度和抗干扰能力。