【摘 要】
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采用拉格朗日插值法表示机器人每个操作器关节的轨迹函数，以实现能量最小为目的进行轨迹优化。为了避免拉格朗日插值法中龙格现象，导致插值函数偏离原函数，进一步采用切比雪夫插
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采用拉格朗日插值法表示机器人每个操作器关节的轨迹函数，以实现能量最小为目的进行轨迹优化。为了避免拉格朗日插值法中龙格现象，导致插值函数偏离原函数，进一步采用切比雪夫插值点。采用切比雪夫插值点，得到操作器关节角速度函数和角加度函数。拉格朗日插值法可以满足我们对于工业机械器的位置限制要求，并且能够保证关节角度位置、角速度、角加速度和关节扭矩的平滑度。采用能量消耗优化的直接迭代法，并将这些函数代入能量最小函数，可以获得工业机器人操作器的最优轨迹。
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