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本文对冗余度机器人操作机伪逆控制重复性的研究进行系统的分析，讨论了ＬＢＣ稳定曲面存在及自动动流形地零找度重复性判据的可行性，澄清了ＬＢＣ引入稳定曲线作为重复性判据的错误观点，分析了伪逆控制重复性与邮余的预报，提出对于冗余机器人操作机封闭路径的重复作业，不宜采用逆控制，而应选择将冗余度系统降为非冗余系统的逆解算法以消除关节轨迹的漂移。