【摘 要】
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为提高自动驾驶技术中的车辆定位精度,提出了一种基于GRI的多车协同定位方法。采用该方法时,一辆车依据GPS定位信息对本车位置进行估计,再通过车车通信接收周围车辆发来的根
【机 构】
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江苏大学汽车与交通工程学院,北京航空航天大学车路协同与安全控制重点实验室
【基金项目】
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国家重点研发计划（2016YFEO125000）,北京市科技计划（D171100005117001）,江苏省道路载运工具新技术应用重点实验室开放基金项目（BM20082061501）,江苏大学研究生科研创新计划项目（KYLX16_0882）资助
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为提高自动驾驶技术中的车辆定位精度,提出了一种基于GRI的多车协同定位方法。采用该方法时,一辆车依据GPS定位信息对本车位置进行估计,再通过车车通信接收周围车辆发来的根据其GPS测定的位置及其与该车相对位置而估计的该车位置。将这些位置信息进行融合,通过一定的修正,估算出该辆车更为精确的位置。最后应用MATLAB对所提出方法进行仿真,以模拟多车直行跟随和换道行驶场景。结果表明,该方法合理、可行,能有效提高车辆的定位精度,具有广阔的工程应用前景。
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