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针对不确定机器人的轨迹跟踪控制，本文提出了一种自适应比神经滑模控制器。在设计系统标称控制律的同时，通过利用神经网络估计模型产生系统不确定性的补偿信号，并利用一个滑模控制项消除网络建模误差的影响，以改善标称控制律的控制性能，最后，基于H∞控制技术将外部干扰的影响抑制到期望水平，从而实现对不确定机器人系统的H∞跟踪控制。仿真实例证实了该控制方案的有效性。