【摘 要】
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针对时效A*算法为了大幅减少算法时间,导致路径规划长度增加和路径锯齿过多的问题,提出一种改进的双向时效A*算法,该方法从起点和终点同时运行时效A*算法寻找路径,并采用多近
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61502064);重庆市教委科学技术研究项目(KJ1709206);重庆理工大学研究生创新基金资助项目(YCX2016228)
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针对时效A*算法为了大幅减少算法时间,导致路径规划长度增加和路径锯齿过多的问题,提出一种改进的双向时效A*算法,该方法从起点和终点同时运行时效A*算法寻找路径,并采用多近邻栅格距离计算方案;同时,根据不同环境地图对传统A*算法、时效A*算法和双向时效A*算法运行结果进行对比研究及分析;最后,制定算法时间、路径长度两个指标来评判算法的优劣。实验结果显示,双向时效A*算法相对于传统A*算法,算法时间最大减少76. 8%,相对于时效A*算法,时间最大减少55. 4%,并解决了时效A*算法规划路径距离增加、路径不
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