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在任务空间的一个 neural-network-based 运动控制器在这篇论文被介绍。建议控制器被称为一个二环的串联控制计划。外部环被运动学的控制在任务空间给。它提供一个联合速度引用信号给内部的。内部环在机器人关节水平实现一个速度伺服环。一个光线的基础函数网络(RBFN ) 是综合的与比例积分(PI ) 控制构造为内部循环追踪控制计划的速度。最后，一种原型技术基于控制系统为一个机器的操纵者被设计。建议控制计划被用于机器的操纵者。试验性的结果由把它与另外的控制策略作比较证实建议控制计划的有效性。