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以加拿大Quanser公司开发的二自由度机器人系统为对象，研究二自由度机器人的轨迹控制问题。建立二自由度机器人系统的数学模型，利用测速反馈（PV）方法设计控制器并完成机器人的运动学分析；在Matlab环境下利用Simulink对系统进行仿真，并应用WinCon软件对系统进行实时控制。
二自由度机器人轨迹控制的研究
【摘 要】
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以加拿大Quanser公司开发的二自由度机器人系统为对象，研究二自由度机器人的轨迹控制问题。建立二自由度机器人系统的数学模型，利用测速反馈（PV）方法设计控制器并完成机器人的运
【机 构】
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天津大学电气与自动化工程学院
【出 处】
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实验技术与管理
【发表日期】
：
2009年8期
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