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提出探求△yr（推土机铰点0每区间末在纵向垂直偏离本区间台车架基线之数量）的基本思路；按此思路对尾部下陷工况下的△Yr进行了研究，导出了尾部下陷工况下计算△t的公式；利用铲刀纵前向运动的履带式推土机模型对该工况下克服后扰及届型扰动进行了物理仿真．研究结果表明：在此工况下，无论本区间内履带下地形如何，自控系统可根据△r和铲刀刃纵倾轨迹角αc的控制公式克服履带下地形的扰动，使αc最终等于期望的铲刀刃纵倾轨迹角α＇．仿真结果证实了探求△r的基本思路对尾部下陷工况可行，导出的△一表达式使αc控制公式在此工况下的应