【摘 要】
：
尽管利用无人机能够提高收集无线传感网络内节点数据的效率,但无人机的移动路径是一个非凸的优化问题。为此,提出基于Voronoi图的无人机路径规划(VDO-UAV)算法。VDO-UAV算法旨在保证收集所有节点数据的前提下,缩短无人机遍历路径。先对Voronoi图进行修改;再利用Voronoi图的顶点或边与参考路径的交点或Voronoi中心构建UAU盘旋的位置;并优先利用Voronoi图的顶点作为无人机
论文部分内容阅读
尽管利用无人机能够提高收集无线传感网络内节点数据的效率,但无人机的移动路径是一个非凸的优化问题。为此,提出基于Voronoi图的无人机路径规划(VDO-UAV)算法。VDO-UAV算法旨在保证收集所有节点数据的前提下,缩短无人机遍历路径。先对Voronoi图进行修改;再利用Voronoi图的顶点或边与参考路径的交点或Voronoi中心构建UAU盘旋的位置;并优先利用Voronoi图的顶点作为无人机盘旋的位置,进而尽可能在一个盘旋位置收集更多节点数据。仿真结果表明,提出的VDO-UAV算法缩短了UAV
其他文献
针对磁导航自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的路径跟踪问题,以前轮舵机转向、后轮电机差速驱动型AGV为研究对象,首先对AGV进行运动分析,建立了前轮转角与后轮转速之间的关系,提出了一种改进的模糊PID控制算法分别设计了转向模糊控制器与转速模糊控制器,实时根据路况合理调整舵机转角和电机转速,使前轮配合后轮转向运动,提高路径跟踪精度。在MATLAB中对算法进行验证,结果表明该方法有效减小了系统的超调,缩短了系统达到稳态的时间,AGV车沿设定路径行驶时,控制精度在±5 mm以
风力发电机组等大型装备零部件螺栓的紧固及上扭是制造过程中的关键工序之一。针对风电设备轮毂系统螺栓紧固现有技术存在的问题进行分析,提出了基于视觉技术的自动扫描三维模型重构、螺栓孔位自动定位及装配路径自动规划的全新工艺方案;在此基础上,设计了将螺栓自动紧固、上扭分开的基于机器人的整体布局方案,并对自动专用紧固工具、变位机等关键部件的结构及工作原理做了详细阐述;最后,利用现有设备做了验证试验,结果显示:轮毂系统螺栓装配时间由原来的5工时缩短至2工时,螺栓的装配过程完全实现自动化,合格率达到100%。
In this study, the Heishan coal was used to prepare a series of activated carbon (AC) samples via a vapor deposition method. The effects of the Fe(NO3)3/coal weight ratio on the physicochemical properties of the activated carbon were systematically invest
在PCB工业现场进行缺陷检测过程中使用二值化图像过程过于复杂、易受光照、油污多种环境因素影响,且只能每道工序对单一缺陷进行检测等问题,提出了一种最新的基于彩色图像的快速模板匹配方法(BBM)。该方法的本质是最佳模板相似度,它基于计算源对目标集合中的点对进行最佳伙伴配对,其中每个点是模板点的最佳伙伴对,寻找模板补丁;BBM具有两个关键优势,首先可以抵抗背景杂波和噪声引起的离群值,其次它可以同时一次性
针对液压铰链生产过程中铆钉穿钉困难,导致铆钉难以实现自动化装配的问题,设计了一种液压铰链铆钉自动装配机构。文章主要对机构的工作原理和机械结构的设计进行详细介绍,该机构主要由送钉机构,穿钉机构以及引针机构所组成,实现了铆钉的自动上料和分料、以及铆钉的自动定位和穿钉。其结构简单且工作稳定,装配速度能够稳定在1.5 s/件,现已应用于多种型号的液压铰链生产线中。其工作原理具有一定通用性,且为铆钉的自动化装配提供了新方案,值得推广。
针对船用柴油机整机装配工序复杂、零部件种类多、多工序并行作业难度大,导致装配质量稳定性与一致性差等问题。基于粒子群-支持向量机建模原理,提出一种船用柴油机装配质量预测方法,以提高船用柴油机装配质量。通过对船用柴油机装配质量特性影响因素分析,结合灰色关联和主成分分析原理,筛选出关键装配质量参数作为支持向量机输入变量,利用粒子群优化算法对支持向量机预测模型关键参数进行优化,并结合实际装配参数,对预测模型进行了验证。结果表明,基于粒子群优化支持向量机的装配质量预测方法能够提高预测精度,缩短预测时间,为装配过程控
纳米银离子与锌离子具有良好的抑菌性能,而Ag-Zn混合涂层中离子相互作用产生生物耦合电磁场,能促进受损细胞的增殖和生长,有益于伤口组织愈合,可作为新型复合材料运用于医疗卫生行业中。以多孔阳极氧化铝薄膜为辅助衬底,利用直流-交流射频双向磁控溅射沉积方法,制备出性能良好的纳米Ag-Zn双层点阵涂层。通过扫描电子显微镜、X-射线能谱分析仪和接触角测量仪等分析手段对其分析。结果表明溅射时间及功率对点阵形貌有较大影响,当银粒子与锌粒子沉积厚度各为50 nm时,获得的涂层点阵层表面规整光滑且高度有序,点阵单位元呈圆球
针对充电机器人插接充电枪的控制要求,提出了充电插座定位方法。采用九点标定法确定机器人OYZ平面偏移量与成像平面变化量之间的映射关系;通过示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电插座的标准位置及其在采集图像中的像素坐标。定位时,激光测距仪确定充电插座相对标准位置的X轴距离变化量,同时机器人移动到检测拍摄位置,由单目视觉系统通过形状模板匹配和映射关系确定充电插座在OYZ平面的偏移量,最后,结合标准位置获得
快速准确提取标定板的图像信息是进行相机参数标定的前提,提出了一种基于射影变换的圆点标定板全自动识别方法。使用一种包含两种大小标志圆点的标定板对相机进行参数标定,首先,对标定图像进行阈值分割,获得标定板所在区域;其次,提取标定板上的标志圆并进行椭圆拟合,按一定顺序获得5个用于确定标定板方向的大标志圆;最后,利用射影变换原理对所有的圆点进行精确排序,从而获得图像圆心坐标与已知标定板坐标值的一一对应。通
触地检测通常利用安装在足端的力传感器来实现,但这也增加了腿部的转动惯量和成本,且安装在足端的传感器在冲击作用下容易损坏。针对该问题,利用高斯过程回归预测的方法,建立单腿的逆动力学模型实现无力传感器的足端力估计和触地的检测;提出利用规划运动轨迹上的状态点而非整个工作空间上的状态点来学习动力学模型的策略;利用多个采样周期的角速度来学习机器人的逆动力学模型,避免了角加速度的计算。最后,通过Simulink对基于高斯过程回归预测模型的足端力检测进行了仿真,结果表明基于高斯过程回归的模型能有效地检测出机器人足端触地