论文部分内容阅读
提出了一种基于机器人手眼协调的共享控制遥操作系统框架。基于双目视差和主动轮廓构建机器人自主手眼协调系统，并将这种手眼协调机器人作为遥机器人构成一个半自主、共享式的遥操作系统。为了将人和机器人的各自的长处充分的融合到系统中，开发了相应的自然图像用户界面和遥自主命令程序模块用于人和自主机器人之间的交互。实验表明提出的这种基于手眼协调的共享控制遥操作系统具有高操作效率和对操作者友好等优点。