【摘 要】
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为了提高四足机器人的载重自重比，综合了一种新型串并混联四足步行机器人，并针对其运动过程的冲击问题，使用了一种基于高次多项式的零冲击足端轨迹规划算法.该机器人每条腿均是
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(U1304510);郑州大学优秀青年教师发展基金资助项目(1421321076)
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为了提高四足机器人的载重自重比，综合了一种新型串并混联四足步行机器人，并针对其运动过程的冲击问题，使用了一种基于高次多项式的零冲击足端轨迹规划算法.该机器人每条腿均是由3-RRR并联机构串联一个转动机构组成.此机构利用D-H的方法建立坐标系，利用足端轨迹规划算法在世界坐标系对串并混联腿的摆动相进行足端轨迹规划，支撑相利用匀速直线运动进行规划.根据反解模型，计算出足端在髋关节全局坐标系下的足端轨迹.然后，基于混联腿的运动学逆解用Matlab编程计算得出串并混联腿的四个驱动函数.最后，把单腿模型导入到ADAM
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