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采用带有集成CAN控制器的MCU设计CAN总线节点是一种广泛使用的设计方法。在分析AVR系列单片机AT90CAN32/64/128集成CAN总线控制器基本组成及工作原理的基础上,说明了该总线控制器邮箱及报文对象（MOb）的组织与工作方式,同时详细讨论了控制寄存器和中断的结构和使用方法,并给出了使用该CAN总线控制器实现数据收发的具体步骤,为AVR单片机CAN总线应用提供了参考。