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为了定位油罐内作业机器人，利用被动声探测技术开发了机器人定位系统；设计了一个五元麦克风阵列拾取机器人发出的声信号，运用了改进的声源定位算法处理信号，进而完成油罐机器人的位置检测；给出了位置检测的算法流程，并搭建了实验平台；通过实验表明该方法可行并有实际应用价值。
被动声探测在油罐机器人位置检测中的应用
【摘 要】
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为了定位油罐内作业机器人，利用被动声探测技术开发了机器人定位系统；设计了一个五元麦克风阵列拾取机器人发出的声信号，运用了改进的声源定位算法处理信号，进而完成油罐机器人的
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所,常州远量机器人技术有限公司
【出 处】
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计算机测量与控制
【发表日期】
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2012年8期
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