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在患者进行遥康复训练时，肌肉痉挛会对遥康复训练系统稳定性及从机械手速度平滑性产生较大的影响。针对这些问题提出了一种新的基于BP神经网络辨识的变增益控制方法。通过BP神经网络实时辨识患肢动力学参数并根据其变化进行自适应调整控制增益，不仅消除了因患者肌肉痉挛带来的不稳定性，而且减少了其对系统运动平滑性的影响，可提高康复训练效果。分析和仿真试验结果表明，该控制方法与传统的控制方法相比，可有效地抑制患者因肌肉痉挛带来的干扰并具有较好的稳定性和平滑性。