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针对传统光流法图像特征缺失、边界及遮挡等处容易导致目标跟踪质量降低或丢失的问题,提出一种半稠密光流法实现图像特征的稳定跟踪。首先计算出图像中像素梯度变化较大的像素区域;其次利用时变图像灰度的时空梯度函数来计算像素的速度矢量,进而实现像素区域的跟踪;最后将状态向量作为剔除跟踪失败的依据,保留跟踪质量优良的像素区域。结果表明,该算法能有效地提高图像特征跟踪能力,保证图像中重要信息不丢失,同时保证运算速率。