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为简化多足机器人系统开发中的电机驱动环节，研制了一种带CAN总线的智能同步电机控制从站，该从站采用CANopen协议进行开发，通过CAN总线与主站连接，实现了电机控制的模块化封装。该模块采用XC164CS微控制器为核心，可对同步电机进行速度和位置控制，并实时反馈电机状态到CAN总线主站。结果表明：主从站之间数据通讯可靠，电机控制准确，实时性满足系统要求。