【摘 要】
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随着电力系统的迅猛发展，输电线缆的人工巡检工作日益繁重，输电线缆通常架设于环境复杂、人口密集的地区，这给线缆的输电安全和日常维护带来很多困难，采用智能化机器人技术代替人工巡检方式已成为国内外研究热点。针对目前输电线缆工作时可能出现的问题，设计一种输电线缆多功能巡检机器人。首先对机器人系统的整体方案进行设计，确定机器人行走装置、涂胶装置和线缆监控装置的结构设计，以及机器人控制系统与地面监控系统构成的
【基金项目】
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教育部中国高校创新基金-新一代信息技术创新重点项目（编号：2019ITA01003）；
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随着电力系统的迅猛发展，输电线缆的人工巡检工作日益繁重，输电线缆通常架设于环境复杂、人口密集的地区，这给线缆的输电安全和日常维护带来很多困难，采用智能化机器人技术代替人工巡检方式已成为国内外研究热点。针对目前输电线缆工作时可能出现的问题，设计一种输电线缆多功能巡检机器人。首先对机器人系统的整体方案进行设计，确定机器人行走装置、涂胶装置和线缆监控装置的结构设计，以及机器人控制系统与地面监控系统构成的控制方案；然后对机器人的机械结构进行了深入研究和分析，包括驱动机构、涂胶机构、支撑机构，论证了涂胶机构的可行性；最后建立了机器人的样机模型，研制了相应的样机，对机器人的各个机构进行分析，也对机器人上下坡爬行受力情况和稳定运行的条件进行分析，增强了机器人的巡检稳定性。通过深入分析巡检机器人的总体设计方案，论证了该设计方案的可行性和可靠性。
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