基于层迭CMAC网络的6—DOF机器人自适应控制

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhangruidao10

【摘要】

：

研究了标称自适应+迭代学习控制算法的稳定性,并利用层迭CMAC网络的优良特性, 提出了基于层迭CMAC的标称自适应+迭代学习控制方法.此方法将标称自适应控制中确定的模型信息与

【作者】

：

方浩周冰冯祖仁

【机构】

：

西安交通大学系统工程研究所

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2001年4期

【关键词】

：

CMAC神经网络并行机器人自适应控制稳定性鲁棒控制 CMAC based on NN parallel manipulator trajectory

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研究了标称自适应+迭代学习控制算法的稳定性,并利用层迭CMAC网络的优良特性, 提出了基于层迭CMAC的标称自适应+迭代学习控制方法.此方法将标称自适应控制中确定的模型信息与未知的信息分离,充分利用模型中确定的信息进行前馈控制;而对于未知信息, 则利用层迭CMAC进行自适应学习.仿真实验表明用本文所设计的控制系统对6-DOF并行机器人进行轨线控制,可获得比以往的普通CMAC+PD控制系统更好的控制效果.

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