【摘 要】
：
以有机玻璃为研抛加工对象,将机器人离线路径规划与在线力控制结合起来组成机器人研抛控制系统。对研抛工具在加工过程中所受作用力进行了分析,根据柔性机构与主动柔顺控制,
论文部分内容阅读
以有机玻璃为研抛加工对象,将机器人离线路径规划与在线力控制结合起来组成机器人研抛控制系统。对研抛工具在加工过程中所受作用力进行了分析,根据柔性机构与主动柔顺控制,建立了一种主被动柔顺控制研抛模型。通过工具重力计算,提出了基于工具负载的重力补偿算法,用于消除研抛加工过程中产生的重力的干扰。提出了基于阻抗内环的力外环控制策略,实现了对研抛力的无静差跟踪。试验结果表明,该方法通过计算期望力与实际力的误差对机器人轨迹进行修正,实现了机器人相对恒定的力控制效果。
其他文献
为研究骨料品种对等强度水工混凝土的性能影响,选取3个不同骨料品种及大坝工程配合比,进行水工混凝土力学、变形及热物理性能试验.研究表明：混凝土强度等级一致时,不同骨料品
应用盆栽方式对不同光照与水分条件下苗期泡桐（Paulownia fortunei）的苗高增长量、地径增长量及光响应曲线进行分析,用Li-6400测定光响应曲线并用直角双曲线修正模型进行拟合,
当今时代,网络正以一种无可抵挡的态势发展着,它深刻影响着我们现代的生活、生产和学习。现如今很多高校在传统的课堂教学之余还实行了网课制度,这对于高校学生的思想政治教
目的：分析肾内科老年肺部感染患者的病原菌分布及耐药性，以降低感染率。方法对2008年9月－2013年6月收治的肾内科46例老年肺部感染住院患者临床资料进行回顾性分析，对患者感染的病
在新课改的背景下,高中英语的教学方式也有了更为创新有效的转变。对于高中生而言,英语的学习不仅仅是为了掌握一门外语,更是为了应对高考。而传统较为单一枯燥的教学模式,不
进一步完善农村社会保障制度，是社会保障基本理念、实现和谐社会和发展农村市场经济的客观要求。本文指出，要将农村社会保障纳入全国统一的社会保障体系，以《宪法》为根本依据，加
以具有良好吸附性能的有机膨润土作为载体制备有机改性膨润土负载羟基氧化铁,并用制备的复合吸附剂对含铬(VI)废水进行吸附实验。结果表明,改性膨润土的质量分数为3‰时,Cr(
通过认真观察并分析钻孔灌注桩的水下混凝土浇筑的整体施工过程,详细阐述了在水下混凝土浇筑技术中需要特别注意的各个方面,并与实际施工情况相结合,针对水下混凝土浇筑工艺,
介绍了一种将传感器测量法应用于船模试验水池中进行水下拖曳系统模型试验的方法，并借助这一方法探讨了二体水下拖曳系统的水动力性能.试验结果表明：将传感器测量法应用于船模
以西部甘肃省域崇信县为研究区域,根据生态功能区划的原则、崇信县在甘肃省以及平凉市生态功能区划中的归属和其生态环境实际状况,将崇信县划分为3个主要生态功能区,分别为煤