【摘 要】
：
采用哈密顿模型,对关节处含谐波减速器的空间柔性操作臂的动力学特性进行了研究.在考虑谐波减速器柔性效应的前提下,分析了臂杆运动过程中的动态约束类型,得到包含系统控制参
论文部分内容阅读
采用哈密顿模型,对关节处含谐波减速器的空间柔性操作臂的动力学特性进行了研究.在考虑谐波减速器柔性效应的前提下,分析了臂杆运动过程中的动态约束类型,得到包含系统控制参量和谐波减速器刚度系数的模态频率和振型方程.综合关节和臂杆的柔性,建立了耦合系统控制律的动力学方程.通过仿真计算了不同控制参数下系统的动力学响应,验证了所建系统动力学模型的有效性.
其他文献
利用统计资料,分析湖南城镇就业的行业分布特点,探讨增加城镇就业的基本途径.
现阶段,我国医疗卫生事业在很大程度上获得了发展,不仅为基层疾控中心职业卫生技术服务提供了机遇,同时也是一种挑战。我国现阶段多数疾控中心,特别是基层疾控中心的职业病危
对淮安体育运动学校长期在训运动员的竞赛状态焦虑状态进行了调查。结果表明：不同年龄、性别、专项运动员间的竞赛状态焦虑具有差异性。提示：基层教练员、运动员和心理学工作者
随着我国社会经济的高度发展,人民的生活水平也不断提高.大部分人对精神上的追求越来越看重,正好现代科学技术给足了人们想象的空间.舞蹈艺术也跟上了时代发展的脚步,与现代
以四角蛤蜊肉为原料,利用酶解技术获得四角蛤蜊调味料风味前体物质。以水解度和感官评价为指标,确定酶的种类与比例。在单因素试验的基础上,使用中性蛋白酶和复合风味蛋白酶,
以新疆玛纳斯县农民征地满意度为例,分析了玛纳斯县政府在征收土地过程中,征地补偿标准、征地补偿程序、征地补偿分配以及征地补偿方式及由此引发冲突不断,导致大量群众上访
房地产企业作为一类特殊的开发类型企业,招标采购直接影响其开发建设成本,影响着企业经营产品的质量,进而对企业的利润具有牵制性影响,甚至与企业的生死存亡有着直接关联。在
我国偿二代的一个核心是根据风险大小确定保险公司的最低资本。对于长期合约,风险度量上存在一些基本理论问题还没有完全解决。文章基于条件尾部期望,对两种常见的多期风险度
胆管下端癌临床较少见,我院1995年11月至1997年10月手术治疗7例,报道如下。 临床资料 1.一般情况:本组男3例,女4例;年龄41～65岁,平均48.7岁。伴糖尿病1例。临床表现为黄疸7例,
经济与科学技术的发展使现代科学呈现出一种以高度综合为主的集约化发展趋势。文章基于经济转型时期，我国产业结构、经济结构及经济增长方式的转变所反映出的对于高校跨专业复