水面稳定平台干扰补偿技术研究

来源 :微特电机 | 被引量 : 0次 | 上传用户：water15

【摘要】

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为补偿水面稳定平台系统所受外界干扰,在经典扰动观测器的反馈通道新增补偿控制环节,改进了传统扰动观测器结构,在控制器设计时引入速度规划算法。论证了引入改进型扰动观测

【作者】

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徐伊岑李坤龙商飞

【机构】

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无锡商业职业技术学院,南京理工大学

【出处】

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微特电机

【发表日期】

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2018年9期

【关键词】

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稳定平台摩擦干扰观测器抖动速度规划 stable platform friction disturbance observer(DOB) jitter

【基金项目】

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国家自然科学基金青年科学基金项目(61401211)

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为补偿水面稳定平台系统所受外界干扰,在经典扰动观测器的反馈通道新增补偿控制环节,改进了传统扰动观测器结构,在控制器设计时引入速度规划算法。论证了引入改进型扰动观测器的控制系统具有内部稳定性和鲁棒稳定性。为验证扰动观测器的扰动补偿效果,建立基于改进型扰动观测器的稳定平台系统伺服控制模型,并引入经典LuGre摩擦模型模拟稳定平台运动过程中的摩擦力矩干扰。数值仿真实验及稳定平台实物实验表明,相比使用传统PI控制和经典扰动观测器控制,改进型扰动观测器补偿摩擦干扰的同时,提高了抑制高频测量噪声的能力,控制器引入速度

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