【摘 要】
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针对无人机实时航路规划问题，分析安全影响成胁，建立了改进的成胁慨率模型。在安全回避突发成胁的前提上，增加考虑了偏离预定航路飞行代价影响；以飞行总航程最短为目标建立了新的
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针对无人机实时航路规划问题，分析安全影响成胁，建立了改进的成胁慨率模型。在安全回避突发成胁的前提上，增加考虑了偏离预定航路飞行代价影响；以飞行总航程最短为目标建立了新的飞行模型。针对当前飞行航段出现单个突发成胁和多个处于不同排列情况的突发成胁（组）情况，给出了相应的最优航路分析；并设计了基于最短路思想的官发式算法。对三种场景进行箅劁仿真。仿真结果表明，模型和算法具有有效性和可行性，可以实时分析突发成胁，并规划出相对安全经济的实时航路。
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