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针对机器人控制系统，探讨了基于串行总线的网络化控制系统的优缺点，提出了一种新的以ARM和FPGA为核心的机器人分布式多CAN总线控制系统体系结构．该体系结构有效地降低了网络化控制系统中对总线带宽的需求，可以实现对控制信息的分级处理和实时的伺服控制．还设计了基于FPGA的多CAN总线控制器，介绍了基于Linux的机器人控制软件体系结构的实现方法．最后，在模块化机器人中的应用表明该网络化控制系统体系结构是可行的．