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多机器人协作是当前机器人学和人工智能的研究热点之一。针对多机器人系统中的任务分配问题，提出一种基于集中式和分布式的混合式控制结构，在机器人得到传感器信息后，使用合同网协议来完成任务分配，最终实现多机器人协作。在player/stage仿真平台进行的实验表明：多机器人系统能够有效地进行任务分配与协作，提出的解决方案是行之有效的。