【摘 要】
：
为了解决核电站机器人作业功能单一性的问题,研制了一种机器人末端执行器自更换机构。该机构采用同心三虎克铰并联的多力矩输出接口形式,为末端执行器及相关作业提供动力输入
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 佳木斯大学机械工程学院;
【基金项目】
：
“973”国家重点基础研究发展计划项目（2013CB035502）;“111”创新引智计划项目（B07018）;国家自然科学基金委创新研究群体科学基金项目（51521003）
论文部分内容阅读
为了解决核电站机器人作业功能单一性的问题,研制了一种机器人末端执行器自更换机构。该机构采用同心三虎克铰并联的多力矩输出接口形式,为末端执行器及相关作业提供动力输入。在分析了末端执行器自更换端与工具架之间的双虎克铰被动柔顺对接特性以及容差条件的基础上,提出了一种基于接触力阈值的末端执行器自更换机构自动对接控制策略。完成了末端执行器自更换机构样机设计,利用SCHUNK 6自由度机械臂移动平台进行多种末端执行器的自动更换实验,验证了控制策略的有效性和机构的容差特性。实验结果表明该机构能够完成较大容差柔顺对接以及实现末端执行器动力传递功能。
其他文献
《洗菜心》是众多花鼓戏曲调中流传度较广的一首,曾被许多戏曲名家、民族声乐歌唱家在各类比赛、音乐会、演出中选用。笔者在第一章将从花鼓戏唱腔的特点和技巧中挖掘出《洗
我国不良资产证券化试点因08年金融危机的影响而被叫停,近期,重启不良资产证券化试点的呼声渐起,党中央、银监会和证监会都做出了表态。几大银行的不良资产证券化项目也已经
PttKN1(Populus tremula×tremuloides KNOTTED1)是从一种杂交杨的维管束形成层中分离的，属于第一类KNOX基因家族的基因。第一类KNOX基因家族成员编码的蛋白质作为一种转录因
制造业是实体经济的主体,进一步推进其转型升级是振兴我国实体经济的关键着力点,那么如何推进制造业转型升级?2015年国务院颁布了关于《积极推进“互联网+”行动的指导意见》
<正>创意思想:从三个主题出发;运动、婚宴、龙虾火锅,用各自的主题口号作为主体,其中加入主体元素,使主题鲜明。用了红色作为主色调,红红火火的王老吉。专家点评:王老吉的平
伴随数字成像技术的发展越来越快,人们对于数字图像品质的需求逐渐升高。近年来,由于高动态范围图像包含更高的对比度和更多细节信息,能更好地匹配人眼对真实场景的亮度、饱
旨在为政府指导和玛咖产业可持续发展提供参考依据。通过调研结果,从玛咖栽培区域、加工企业、科研现状、存在问题等方面阐述了玛咖产业发展现状,并对玛咖产业健康发展提出了
本文概括了人的本质、道德、人的发展三个概念,并由此阐述了道德与人的发展间的密切联系.同时,论证了在一个人的发展中确立具有历史时代特征的明确道德理想的关键所在.最后,
探讨TBL教学法在机能实验课中的应用,发现其能增强学生学习的主动性,提高教学效果,但是也存在缺陷。
私募股权基金在我国资本市场中是一股新兴势力,私募股权基金介入企业、行业,使其在变现一部分资本的同时,也为更多的资本投入到战略性、主导性产业提供了条件,有助于产业的战